2026年春晚舞台上，宇树科技东谈主形机器东谈主G1、H2献上了大众初度全自主东谈主形机器东谈主集群技击扮演，第一次完成了联络神志翻桌跑酷、Airflare大回旋七周半等高难度当作。16日晚，宇树科技向记者揭秘了东谈主形机器东谈主是若何扮演技击的。

问：马年春晚的《武BOT》节目是从什么时候运转沟通的？

答：《武BOT》节目是从昨年11月运转慎重启动沟通的。团队当先凭证节目创意拆解出多个本事模块，同步伸开基础软件开荒与算法考据责任，包括跳舞群控平台、定位算法升级以及新式通顺放浪算法的测试。

随后与演员团队进行线下对接，并搭建了实景测试风光用于历程磨合。在此时间，咱们与春晚导演组伸开多轮现场一样与聚合优化，经过反复迭代和屡次联排，最终在大除夕夜将节目完好呈现给不雅众。

问：节目准备过程中遭逢了哪些问题，皆是奈何搞定的？

答：在不同阶段，团队分手攻克了三大类本事挑战。

早期阶段，研发要点在于运控算法想象与模子检修。春晚节目涵盖多种高难度特技当作以及机器东谈主数目繁密，极度磨真金不怕火运控算法的褂讪性和泛化性。团队期骗宽广特技动捕数据事先检修一个特技当作模子，使其充分具备各样通顺智商与抗干涉智商，从而大幅进步后续当作模子微调的效果，发扬预检修模子博物多闻的智商。

其次，数十台机器东谈主的协同放浪波及收集通讯、诡计机系统、镶嵌式诞生与软件工程等多个鸿沟，是一个概括性工程贫窭。团队通过跨鸿沟聚合测试、反复迭代，搞定了当作衔尾、时刻同步与集群放浪等要害问题。

中期阶段，主要面对导航定位与轨迹跟踪的挑战。针对宽广的台形变换（扮演全程大约有10种舞台台型）、跳舞演员的动态装璜、舞台谈具的影响、机器东谈主实质的剧烈跳舞当作，激光定位算法在定位精度和鲁棒性方面作念了宽广有针对性的优化，况且与实质感知定位模块进行会通。即便其中一个模块短时刻失效，另一个模块也会不息秉承定位，确保顶点工况下也不会出现较大的定位误差，为整场扮演提供了褂讪维持。

为了确保机器东谈主在规则时刻内抵达正确的成见点位，团队期骗预检修快速通顺模子收场快速奔走智商，收场机器东谈主褂讪、快速地跟踪下发的成见位置，并以拟东谈主的步态完成轨迹跟踪。

后期阶段，攻克高难度当作的褂讪性问题。极限当作对机器东谈主结构、电机性能与放浪算法提议了概括磨真金不怕火。团队通过宽广测试分析问题成因，对硬件结构及电机等进行升级，以进步性能上限，顺利收场了高难度特技当作的褂讪呈现。

问：节目中最难的当作是哪个？难点是什么？

答：难度最高的当作集结在三个类别，每一类皆有各自的本事壁垒。

物品交互当作（如棍法）的难点在于机器东谈主对器械现象及外部扰动的及时感知与自安妥放浪。东谈主类习武需通过反复熟识酿成手感，机器东谈主同样需要学会这种智商。咱们通过对器械进行物理建模，在仿真环境中进行大鸿沟强化学习检修，使机器东谈主掌抓了敌手中器械的动态感知与力矩放浪。

环境交互当作（如跑酷翻桌、蹬墙）的中枢挑战在于高速通顺中对相对位置的精确猜测，以及落足点的动态养息。工程师通过在仿真中穷举可能出现的位姿偏差，投注pp检修机器东谈主在奔走过程中及时筹谋脚步，最终收场对桌面、墙面等险阻物的褂讪跨越与借力。

大地极限当作（如空中联络转体）是对机器东谈主软硬件性能、通顺放浪与会通定位的概括极限磨真金不怕火。任何一环出现短板皆可能导致失败。团队通过硬件结构升级、电机性能优化、运控算法迭代以及多传感器会通定位，在多部门协同攻关下，不仅完成了高难度特技当作，还能收场空翻后的厘米级落点放浪。

问：几十台机器东谈主的全自主扮演是若何收场的？

答：该系统由宇树科技自主研发。当先使用机器东谈主自带的3D激光雷达，及时对悉数这个词舞台场景进行激光扫描和定位，使得机器东谈主能知谈我方在舞台的位置。同期总放浪台不错知谈每台机器东谈主及时的位置，并给出机器东谈主需要到达的成见点轨迹与后续技击当作序列。

机器东谈主接收到放浪台的提醒后，会调用走位运控算法跟踪放浪台下发的成见点轨迹，并在规则时刻内到达成见极度，随后调用技击运控算法精确完成技击当作序列。

在不息高强度扮演过程中，宇树机器东谈主还具备及时自我监测智商，可及时监控各模块运业绩态，全自主识别畸形并速即归附，确保万古刻、高强度的技击当作褂讪且畅通进行。同期，多台机器东谈主还能在动态行进中自主保持精确定位与队形一致性，即使机器东谈主不防御跑偏了，也能全自主快速归附，展现出一体化集群放浪的先进水平。

问:《武BOT》节目相干于昨年的《秧BOT》节目有哪些本事进步？

答：为呈现本次高难度技击扮演，宇树在算法、硬件与系统层面进行了系统性升级。

算法层面：升级强化学习框架，使机器东谈主在仿真环境中自主习得复杂技击当作及器械操控技巧；同期给与会通感知的定位本事，有用搞定高速通顺中的定位漂移问题，收场精确导航与落点放浪。

硬件层面：针对性进步中枢要道电机功率密度，优化肢体结构强度，并升级机灵手与缓冲部件，以维持高爆发、高冲击的动态当作。

系统层面：全新开荒集群自动放浪系统，收场从当作编排、队形想象到多机及时协同调遣的全历程自动化，确保数十台机器东谈主在复杂队形变换与高难度当作中的毫秒级同步。

这些本事破裂不仅维持了本次技击呈现，也为机器东谈主在工业、就业等场景中收场全身动态操作与多机协同功课提供了可迁徙的本事底座。

问:本次节目所用到的本事在本质分娩生存中有哪些应用？

答：节目中攻克的本事贫窭，与机器东谈主在真确场景中面对的挑战高度重复。比如，维持整场技击扮演的集群自动放浪系统，搞定了数十台机器东谈主在复杂队形下的及时调遣与当作同步问题。这一本事可迁徙至工业场景中的多机器东谈主协同巡检、仓储分拣、安装活水线等任务，收场鸿沟化功课的高效统筹。

在棍法及夺棍依次中，机器东谈主需在抓抓器械的同期应付来自东谈主类的外力冲击。这背后的中枢本事是有外力介入下的娇媚操作放浪。该本事可顺利应用于精密安装、重物搬运、家政就业等场景，匡助机器东谈主在操作过程中及时感知并安妥外部扰动。

跑酷翻桌当作条件机器东谈主在高速通顺中精确判断本身与险阻物的相对位置，并动态养息步态完成跨越。这与机器东谈主向货架码放货色、在窄小空间穿行、崎岖楼梯等任务需求高度一致。节目中考据的本事决策即使在跑动现象下也能快速完成位姿养息，迁徙至现实场景后，将显耀进步机器东谈主的功课效果与环境安妥智商。

（北京日报）